求指点，关于如何通过OpenCV实现物体识别

[但丁]

想通过OpenCV实现对物体的检测，比如一个杯子，一个球，某种蔬菜（茄子等等），当然为了降低难度会选择特征明显一些的物体，比如说单色的杯子，单色的球。另外，还想实现物体跟踪（三维），比如让四轴飞行器跟着球运动....先前看了一些网上最基本的教程，只涉及到通过颜色实现跟踪以及通过轮廓进行识别，这貌似远远不够....然后现在在看基于opencv 1.0的《Learning OpenCV》这本书，有点头大，而且OpenCV更新了好多内容= =.....希望大神们指点一下，给个学习的方向（比如物体识别的相关方法，算法等等）！

谢谢！

[vinjn]

在我尝试回答这个其难无比的问题前，先问你
“你在实现了物体识别之后想做什么？”

[xarray]

CV的Feature Detection，最传统的方法就是对图像下采样然后模糊灰度处理，提取特征字然后再与样本库比较，估计匹配度。当然样本库不是天上掉下来的，需要大量的训练，或者用别人的训练成果。（但是不一定让人满意，比如美国人训练的人脸放在东方就不一定很合适）
至于特征的提取方法，可以去了解一下SIFT，SURF，FAST，BRIEF，FREAK，BRISK这些乌七八遭的算法。。。。总之，基于视觉的识别，准确率永远都达不到100%，因为它是一种基于经验模型和各种Trick的方法。所以您的手很可能被识别成一种蔬菜，或者您的飞行器随时可能丢掉球的位置——所以还是有必要做好这个心理准备，然后再考虑是否真的适合某个应用的需求

[但丁]

在我尝试回答这个其难无比的问题前，先问你
“你在实现了物体识别之后想做什么？”

嗯，希望做到的是，当让四轴飞行器（AR.Drone）看到杯子，蔬菜，球时会有不同的自主反应.....也就是说让这个飞行器类似宠物鸟一样，给他看吃的，玩的，它喜欢的，它讨厌的，它会有不同的反应......好吧，我个菜鸟可能把问题想得太简单了，但是这个项目已经开始了，只能想办法试试了

[但丁]

CV的Feature Detection，最传统的方法就是对图像下采样然后模糊灰度处理，提取特征字然后再与样本库比较，估计匹配度。当然样本库不是天上掉下来的，需要大量的训练，或者用别人的训练成果。（但是不一定让人满意，比如美国人训练的人脸放在东方就不一定很合适）
至于特征的提取方法，可以去了解一下SIFT，SURF，FAST，BRIEF，FREAK，BRISK这些乌七八遭的算法。。。。总之，基于视觉的识别，准确率永远都达不到100%，因为它是一种基于经验模型和各种Trick的方法。所以您的手很可能被识别成一种蔬菜，或者您的飞行器随时可能丢掉球的位置——所以还是有必要做好这个心理准备，然后再考虑是否真的适合某个应用的需求

嗯嗯，谢谢指点！原来只想过挺难，没想到会这么难！关于这个项目做出来的效果还算是有心理准备的（因为看很多例子的时候，通常会有备注说这个方法不完全适用于实际生活，因为还有噪音等等各种因素影响），现在至少有个大致方向了，试试吧。再次感谢！

[vinjn]

做人脸检测+识别吧，CV里面人脸是比较准确的
让AR.Drone跟着主人飞比较可行
这是学校项目？

关于书籍，现阶段最好的还是Learning OpenCV，虽然是1.0的API，但是其实差别并没有那么可怕
并且这是唯一一本讲OpenCV内部原理的书
今年预计有2.X版本，详情见亚马逊

[但丁]

做人脸检测+识别吧，CV里面人脸是比较准确的
让AR.Drone跟着主人飞比较可行
这是学校项目？

关于书籍，现阶段最好的还是Learning OpenCV，虽然是1.0的API，但是其实差别并没有那么可怕
并且这是唯一一本讲OpenCV内部原理的书
今年预计有2.X版本，详情见亚马逊

恩恩，是学校的项目，项目本身的要求只是关于AR.Drone的，具体的计划书是自己想的，年少无知啊= =....谢谢指点了！

[xarray]

您的想法还是挺有意思的，不妨先看看著名的捕食者算法（Tracking-Learning-Detection）好了，也许可以拿来主义也说不定：
Matlab惊世原版：https://github.com/zk00006/OpenTLD
OpenCV C++版本：https://github.com/alantrrs/OpenTLD
国人的解析文章：http://blog.csdn.net/zouxy09/article/details/7893011

[Contra]

飞行角度不一样，貌似果然当真非常难。
配合其他辅助手段有没有用，除了摄像头，超声波神马的？

[ChocolateUniverse]

飞行角度不一样，貌似果然当真非常难。
配合其他辅助手段有没有用，除了摄像头，超声波神马的？

非常著名的宾夕法尼亚大学的UAV.  这里有一些资料可以参考

https://alliance.seas.upenn.edu/~kumar/wiki/index.php?n=Main.Projects

[但丁]

您的想法还是挺有意思的，不妨先看看著名的捕食者算法（Tracking-Learning-Detection）好了，也许可以拿来主义也说不定：
Matlab惊世原版：https://github.com/zk00006/OpenTLD
OpenCV C++版本：https://github.com/alantrrs/OpenTLD
国人的解析文章：http://blog.csdn.net/zouxy09/article/details/7893011

嗯嗯，有搜索到这个牛逼的算法！准备从这个开始了解！前辈的回复给再多感谢都不为过啊！

[但丁]

飞行角度不一样，貌似果然当真非常难。
配合其他辅助手段有没有用，除了摄像头，超声波神马的？

原来想项目计划书的时候我也是这么想的，结果教授说暂时不能加外设（这个飞行器只有一个USB口可以接别的东西），以后实验室才会有自制的四轴....争取pass这个项目，然后自己用Arduino再做个四轴= =

[但丁]

飞行角度不一样，貌似果然当真非常难。
配合其他辅助手段有没有用，除了摄像头，超声波神马的？

非常著名的宾夕法尼亚大学的UAV.  这里有一些资料可以参考

https://alliance.seas.upenn.edu/~kumar/wiki/index.php?n=Main.Projects

这个太牛逼，长路漫漫！

[Contra]

飞行角度不一样，貌似果然当真非常难。
配合其他辅助手段有没有用，除了摄像头，超声波神马的？

非常著名的宾夕法尼亚大学的UAV.  这里有一些资料可以参考

https://alliance.seas.upenn.edu/~kumar/wiki/index.php?n=Main.Projects

看到，孤陋了。
顺手贴墙内视频链接
http://v.youku.com/v_show/id_XMzE5NTQzNzA0.html?f=18250978

[jlmgalahad]

现在四轴的运动姿态控制好像都是给vicon这种红外动捕来做啊，不知道 lz想怎么解决（memo akten的四轴舞台演出也是这样用的）

如果有的话，我在想其实把四轴和被捕捉目标上都放上标记点做设计会更精确。
感觉这种方法比较适合演出，但是如果必须体现 物体识别的技术难度 就另说了 ~